Москва порой кажется сложной для передвижения: не запутаться среди типовых пятиэтажек, найти переход на перекрестке, не пропустить поворот, обогнуть железную дорогу или огороженную территорию жилого комплекса. Нередко в городе путаются люди, которые живут в нем не один год. Но ведь ориентироваться в Москве нужно не только им. У специалистов автономного транспорта Яндекса, которые знают все о роверах, мы узнали, как роверы ориентируются в самых сложных локациях, как пробираются сквозь сугробы и почему не опаздывают даже в сильный дождь.

Преграды на пути

Как только вы оформляете заказ и выбираете, чтобы его доставил ровер, он уже знает, куда ехать. Роверы сами прокладывают себе маршрут и уже в курсе всех сложностей, которые могут их ждать.

Маршрут ровера отличается от обычного: если для курьера лестницы, мосты, надземные и подземные переходы — не проблема, то роверы их преодолевать не умеют, потому едут по маршруту, на котором таких преград удастся избежать. Тем не менее, доставляют заказы роверы почти так же быстро, как курьеры. В среднем на доставку у ровера уходит 15 минут, а у курьера-человека — 8.

Бордюры, снежная каша, плохие дороги для ровера не проблема. Благодаря более мягкой подвеске в третьем поколении роверов и специальной конструкции шасси им проще преодолевать сложные участки пути. Кстати, у роверов тоже есть зимние и летние шины, позволяющие улучшить сцепление с дорогой.

Но вообще роверы тоже следуют народной мудрости «умный в гору не пойдет, умный гору обойдет». Так же, как и люди, они не любят сугробы — и умеют их объезжать. Все объекты на своем пути роверы видят с помощью лидара — лазерного дальномера. Он «прощупывает» пространство, замеряя время между отправкой и принятием сигнала, и так получает информацию о расстоянии до объектов — пешеходов, автомобилей, зданий, бордюров, столбов освещения, автобусных остановок.

Помогают роверу не врезаться в препятствие и ультразвуковые датчики. Они используют высокочастотные звуковые волны и работают по принципу парктроников — на небольшом расстоянии до объекта сигнализируют, что на пути преграда. Поэтому, если что-то, например, сугроб, появляется на пути ровера, он это понимает и меняет направление движения.

В редких случаях роверам помогают операторы. Нет, они не будут брать на себя управление и вести ровер по улице, будто в компьютерной игре. Но зато смогут подсказать, как поступить в затруднительной ситуации. Например, на пути сломался светофор, и оператор объясняет, что стоять и ждать зеленого сигнала не стоит, а нужно в момент, когда не будет машин, выезжать на нерегулируемый пешеходный переход — и после такой подсказки ровер справляется сам. Также «Помощь друга» потребуется, если, например, дорогу преградили брошенные самокаты или «раскопки» работников Мосводоканала. В этом случае оператор подскажет роверу, как объехать препятствие или предложит другой маршрут.

Ориентация в пространстве

До того, как роверы выходят на маршрут, путь сканируют с помощью все того же лидара. Выезжая на адрес к получателю с заказом внутри, ровер уже получил HD-карту улиц, по которым ему предстоит прокатиться. И по пути он, используя свой лидар, сравнивает то, что видит сейчас, с данными, которые у него есть по результатам предварительного сканирования. Так ровер ориентируется в пространстве и понимает, где находиться и куда двигаться дальше. Кстати, карты GPS и Глонасс роверы не используют, потому безошибочно находят адрес получателя даже в районах, где сигнал заглушают.

Лидар помогает не столкнуться с пешеходами, которые обычно ходят не слишком быстро, со скоростью примерно 5 километров в час, и не врезаться в брошенный на улице самокат. Но если из-за дождя и тумана на улице плохая видимость, а объект движется быстро, лидар справляется хуже. Тут подстраховывает радар. Например, на нерегулируемом пешеходном переходе радар видит приближающиеся автомобили на большой дистанции. Он работает примерно так же, как и лидар, только вместо лазерных лучей использует высокочастотные короткие волны. Преимущество радаров — как раз в умении определять скорость быстро движущихся объектов.

Также у ровера есть пять камер, которые помогают замечать препятствия на дороге, видеть светофоры, распознавать пешеходов, машины и других участников движения. Четыре камеры расположены по периметру, а одна — в передней части. Она самая «дальнозоркая» и помогает роверу разглядеть светофоры на противоположной стороне даже очень широкой дороги. Еще одна камера в процессе движения не участвует: она находится в грузовом отсеке. Все эти данные с сенсоров обрабатываются в компьютере на борту ровера.

Проверка на шейкере и полосе препятствий

Прежде чем обновленные роверы оказались на улицах Москвы, они проехали 46 892 километра на испытаниях. К примеру, подвеску проверяли на шейкере — установке, которая воспроизводит езду по неровной поверхности, вроде брусчатки или плитки. Ровер едет по шейкеру со скоростью 7,2 километра в час, что немного быстрее, чем его обычная уличная скорость в 5 километров. Всего два дня испытаний на шейкере по нагрузке на подвеску равносильны двум неделям работы в реальных городских условиях.

Кстати, во время тестирования от некоторых идей пришлось отказаться. Зимой роверов собирались поставить на гусеницы, но оказалось, что они хороши только при работе на глубоком снегу, а вот по асфальту едут плохо. К счастью, большую часть времени роверам приходится кататься именно по асфальту, а не по снежной каше.

После тестов на стендах роверы едут на полигон. Там они сначала катаются по кругу — это такая «проверка на выносливость»: нужно убедиться в надежности сборки и подключения контактов. Потом — испытания на полосе препятствий. Роверу нужно лавировать между преградами, избегать столкновений, входить в резкие повороты — мало ли какие сложности ему встретятся на улицах.

После всех тестов роверы третьего поколения вышли на городские улицы. Они присоединились к своим «коллегам» предыдущих поколений, но со временем постепенно их заменят.

Фото: пресс-служба Яндекс